Abitato dalla preistoria e situato a nord-ovest del confine con le alpi svizzere, Lucerna non appare sotto il nome di Luciaria fino all'840 prima di essere stato un monastero benedettino dal 750.
Si può collocare la fondazione della città di Lucerna attorno all'anno 1200. Sebbene alleata agli Asburgo durante la battaglia di Morgarten, fu la prima città a ricongiungersi con la confederazione dei tre cantoni Uri, Svitto e Unterwaldo nel 1332.